工業機器人按程序輸入方式分為“編程輸入型”和“示教輸入型”兩類。

            而示教型又分為：示教盒示教和人工導引示教。沖壓專用機械手一般采用的是“示教盒示教”方式。

            1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。
            2、人工導引示教由操作者直接領動執行機構進行示教，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。工作程序的信息即自動存入程序存儲器。在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。人工導引示教一般用于工作軌跡較復雜的情況，例如用于復雜曲面噴漆工作的噴漆機器人。
            3、示教盒示教由操作者用手動控制器（示教盒），將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。采用示教盒進行示教的工業機器人使用比較普遍，一般的沖壓用機械手均配置有示教盒示教功能。
            相較于人工導引示教，示教盒示教可大大提高沖壓機械手的控制精度,并能控制機械手的速度,而且免除了人工導引的繁重操作。