沖床機(jī)械手的關(guān)鍵基礎(chǔ)部件，是指構(gòu)成機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)，對(duì)沖床機(jī)械手性能起到關(guān)鍵影響作用，并具有通用性和模塊化的部件單元。主要分成以下三部分：高精度減速機(jī)、高性能交直流伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器、以及高性能機(jī)器人控制器。

        減速機(jī)是沖床機(jī)械手的關(guān)鍵部件，目前主要使用兩種類型的減速機(jī)：諧波齒輪減速機(jī)和RV減速機(jī)。應(yīng)用在沖床機(jī)械手的底座和手臂關(guān)節(jié)處。

        諧波傳動(dòng)方法由美國(guó)發(fā)明家C.WaltMusser于20世紀(jì)50年代中期發(fā)明。諧波齒輪減速機(jī)主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個(gè)基本構(gòu)件組成，依靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，單級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)70～1000，借助柔輪變形可做到反轉(zhuǎn)無(wú)側(cè)隙嚙合。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，制造工藝復(fù)雜，柔輪性能是高品質(zhì)諧波齒輪減速機(jī)的關(guān)鍵。

        德國(guó)人LorenzBaraen于1926年提出擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)原理，日本帝人株式會(huì)社（TEIJINSEIKICo.Ltd）于20世紀(jì)80年代率先開(kāi)發(fā)了RV減速機(jī)。RV減速機(jī)由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成。相比于諧波齒輪減速機(jī)，RV減速機(jī)具有更好的回轉(zhuǎn)精度和精度保持性。

        目前在高精度減速機(jī)方面，市場(chǎng)份額的75%均由兩家日本減速機(jī)公司壟斷，分別為：提供RV擺線針輪減速機(jī)的日本Nabtesco和提供高性能諧波減速機(jī)的日本HarmonicDrive。包括ABB，F(xiàn)ANUC，KUKA，MOTOMAN在內(nèi)國(guó)際主流機(jī)器人廠商的減速機(jī)均由以上兩家公司提供，與國(guó)內(nèi)機(jī)器人公司選擇的通用機(jī)型有所不同的是，國(guó)際主流機(jī)器人廠商均與上述兩家公司簽訂了戰(zhàn)略合作關(guān)系，提供的產(chǎn)品大部分為在通用機(jī)型基礎(chǔ)上根據(jù)各廠商的特殊要求進(jìn)行改進(jìn)后的專用型號(hào)。國(guó)內(nèi)在高精度擺線針輪減速機(jī)方面研究起步較晚，僅在部分院校，研究所有過(guò)相關(guān)研究。目前尚無(wú)成熟產(chǎn)品應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人。近年來(lái)國(guó)內(nèi)部分廠商和院校開(kāi)始致力高精度擺線針輪減速機(jī)的國(guó)產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化研究，如浙江恒豐泰，重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，天津減速機(jī)廠，秦川機(jī)床廠，大連鐵道學(xué)院等。在諧波減速機(jī)方面，國(guó)內(nèi)已有可替代產(chǎn)品，如北京中技克美，北京諧波傳動(dòng)所，但是相應(yīng)產(chǎn)品在輸入轉(zhuǎn)速，扭轉(zhuǎn)高度，傳動(dòng)精度和效率方面與日本產(chǎn)品還存在不小的差距，在工業(yè)機(jī)器人上的成熟應(yīng)用還剛剛起步。